Sejarah warok berkaitan dengan sejarah Ponorogo yang dulunya bernama Wengker, yaitu daerah kekuasaan Majapahit yang dipimpin oleh Prabu Brawijaya V.
Pada masa itu, ada seorang demang yang bernama Ki Ageng Suryongalam atau Ki Ageng Kutu yang setia kepada Majapahit dan memiliki tiga orang anak, yaitu Niken Gandini, Suryolono (Warok Suromenggolo), dan Suryodoko (Warok Surohandoko).
Ki Ageng Kutu mendirikan sebuah perguruan yang mengajarkan ilmu kekebalan diri, seni bela diri, dan ilmu kesempurnaan kepada anak-anak muda.
Baca Juga: Warok Suromenggolo, Tokoh Sakti yang Jadi Pengawal Pribadi Raja Ponorogo
Ketika sudah dinyatakan lulus, maka pemuda-pemuda tadi disebut sebagai Warok dan menjadi pasukan dari Ki Ageng Kutu.
Ia juga melakukan pemberontakan terhadap penguasa baru di Ponorogo, yaitu Raden Bathara Katong, putra Brawijaya.
Namun, pemberontakan Ki Ageng Kutu tidak berhasil dan ia dikalahkan oleh Raden Bathara Katong dan pasukannya.
Sebagian besar pasukan warok kemudian memindahkan loyalitasnya kepada Raden Bathara Katong dan menjadi pengawal pribadi atau pejabat di pemerintahannya.
Hanya dua warok yang tidak patuh, yaitu Warok Surogentho dan Warok Singokobro yang menjadi berandal dan menentang pemerintahan Raden Bathara Katong.
Dalam masa selanjutnya, peran warok masih dapat ditemui karena memiliki pengaruh yang cukup kuat dalam kesenian, sosial, vote-getter, dan pengerahan massa di komunitas atau lingkungannya.